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浔之漫智控技术（上海）有限公司（XMZ－WH－SHQW）

PLC和运动控制的结合

负责运动控制的PLCopen工作组，已经将运动控制程序的各个方面进行了标准化，并从逻辑上对其进行了定义。这是一种将PLC、机器人和运动控制集成到一种易于理解和常见的语言中去的Z佳尝试。

其中很多的功能块都是Z基本的，比如：相对和JD运动，在很多运动控制系统中，都是非常简单、易懂的功能块。在所需运动的难度增加的时候，多个控制系统的标准化、统一的外观以及用户体验，就成为一种优势。

例如：当任何一个运动停止，下一个运动还没有开始的时候，将相对或JD运动串联起来，非常简单。但是设想一组更复杂的运动：在轴的速度没有变为零的时候，就需要转向下一个运动，这样在轴的整个运动路径中，将单个运动汇合成多个运动。PLCopen运动控制规范制定了标准的混合操作，这样编程人员利用生产制造商可以利用的、常见的混合和转变模式，实现混合运动。

在移动由数学模型控制的通过机械互联的多个轴系时，一个Z基本的问题是，对于同步移动来讲，通常并不清楚哪一个轴是关键轴。所以当故障发生时，运动控制器一般不能判断其它哪些轴受到影响。通过定义运动组，PLCopen对此进行了处理，从而使得当其中一个轴组发生故障时，控制器能够产生一个适当的故障响应。成组的概念，使编程人员获得更大的自由度，集中精力处理机器所要求的特定任务，通过实施图中所示的组状态机器，由控制器来完成组功能。

PLCopen运动控制规范的第四部分包含了可以协调运动控制的功能块，对其DY和第二部分在三维空间多轴运动控制的协调功能进行了扩展，以满足在此领域中绝大部分的应用需求。它们定义了一套标准的功能块，可在三维空间内应用于复杂的运动控制，包括运动转变功能块。一般情况下，这些转变功能块由供应商提供，所以对大多数生产制造商而言，如果运动控制器不支持，则不能添加此功能。目前获得支持的主要是SCARA　和DELTA机器人。此外，任何编程人员都可以编程实现自己的运动转换功能。当需要将实际位置转换为关节空间，或者将关节空间转换为实际位置时，专用程序就可以调用这些运动程序。

该标准在原先一直相互独立的PLC、计算机数字控制、机器人控制以及运动控制领域之间架起了一座桥梁。目前，利用一台类似PLC的系统，就可以实现对一个完整的机械设备控制程序的编程。该标准使机器人控制器和运动控制器，不再是相互独立的系统，而是集成为控制系统的一部分。将运动控制和逻辑控制在一个软件包中实现，所带来的Z重要的优势包括：在逻辑控制器和运动引擎之间无限制的数据交换，而且没有延迟，在传统的系统中，延迟会影响设备的性能。事实上，现在利用机械设备控制器就可以在机器人和外设的伺服轴之间实现完美的同步，这在以前CONTROL　ENGINEERING　China版权所有，只能在机器人控制领域才可以实现。

独立编程

Z后，PLCopen标准允许独立编程，完全摆脱对硬件或特定生产制造商的依赖。如果不同的硬件供应商支持同样的基础代码，具有同样的行为模式，编程人员就不必学习每个生产制造商的专有编程语言了。这样，就可以在更短的时间内，更快的开发出具有更高精度的复杂机械设备控制系统，并将其投入到市场。通过减少工程复杂性、降低对专门培训的需求，PLCopen使得这种开发成为可能，这样对众多的现有PLC编程人员来讲，整个系统就显得非常熟悉了。上海西门子开关电源授权一级经销商

越来越多的Z终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动控制器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于Z终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动控制的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。

传统上，工业机器人使用复杂的专用语言进行编写，除了机器人编程人员可以理解外，其它人根本弄不明白。运动控制器的范围要广一些，而且变化也比较多，一般使用PC库或其它专用语言进行编程，而PLC则一般使用梯形图逻辑进行编程。在当今的自动化环境中，PLC、运动控制器和机器人必须紧密的集成在一起。很多元素被集成到机器设计中，而每个元素的优势，都需要通过专用语言的编程体现出来。上海西门子开关电源授权一级经销商

PLC编程

　　2302．3．8变址寄存器（V、Z）交流机配备外线容量参数：60SIMATICWinCCRTAdvanced6ES73136CG040AB0SIMATICS7－300，CPU313C－2DP，凑型CPU带有MPI，16数字量输入／16数字量输出，3个高速计数器（30KHZ），集成DP接口，集成24V。上海西门子开关电源授权一级经销商

　　可编程序控制器及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩展其功能的原则而设计。双作用式液压缸可由液压力实现两个方向的运动。常用的单活塞缸符号138所示。价格便宜，成本可与继电器控制系统竞争；体积小于继电器控制柜；S7系列PLC是在S5系列基础上研制出来的，它由S7－200、S7－300／400PLC组成。

　　SIMATICS7－400有多个型号：SIMATICIPC套件是易于使用的组合嵌入式PC，带有以下SIMATIC软件：LOGO！使用非常简单：必须始终将电源模块插在CC和EU中的，左侧。简练的程序，可以减少程序扫描时间、提高PLC对输入信号的响应速度。

为了限制中国以外的用户使用S7－200CNCPU，通过存储卡从SIMATICCPU到CNCPU的程序转移被限制，即它们之间不能通过存储卡传送程序。要通过存储卡向CNCPU传送程序，存储卡必须在CNCPU上编程。

　　如果需要更多的了解西门子PLC的S7－1500系列产品选型和使用方法，请联系我们，我们会更好的提供相关技术支持在自动化控制系统中，经常会遇到计数功能，而普通的数字量模块无法响应快速变化的信号，即无法捕捉到频率较高的信号。

　　不管类型如何，所有热电偶的测量原理都相同6．模拟量输出AQ8×U／IHS模块模拟量输出AQ8×U／IHS（6ES7532－5HF00－0AB0）模块具有下列技术特性：基于通道有8个模拟量输出可供选择，可以选择电流输出的通道、电压输出的通道。

　　其中，CPU显而易见是PLC的大脑核心，并由此达成对PLC更好的实时控制；存储器主要用于存放系统程序、用户程序及工作数据；输出／输入接口则用于连接PLC与被控设备；编程器用于用户程序的编制、编辑、调试、检查和监视，还可以显示PLC的各种状态。