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浔之漫智控技术（上海）有限公司（W)

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同一种通信方式也可能支持多种协议，例如通过DB9接口下载程序时，西门子S7-200系列CPU模块和计算机通信采用RS-485通信方式，协议采用PPI协议；西门子S7-300系列CPU模块和计算机通信采用RS-485通信方式，协议采用MPI协议。

　　 在系统规模的结构上，形成由小到大的产品，以适应不同规模的需求；——单相 4@60KHz 4@60KHz 4@30KHz 4@60KHz所以，西门子一直在提供一个软件兼容性列表，可以直接在网上搜索到（网址见附录中第1条）。

　　当检测到RS-232的发送线有字符时，电缆立即从接收模式转换到发送模式。当RS-232发送线处于闲置的时间超过电缆切换时间时，电缆又切换到接收模式。这个时间与电缆上的DIP开关设定的波特率选择有关。

1968年，通用公司需要开发一种能够替代硬接线继电器的设备，于是PLC就应运而生。自诞生以来，PLC一直使用梯形图逻辑进行编程。PLC可以轻松的控制使用数字和模拟量设备的过程，但是如果要去控制那些更复杂的、本质上是顺序控制的过程，使用PLC比使用BASIC、 C或 C#语言实现要困难的多。经过多年的演化，PLC已经可以使用BASIC或C语言进行编程，但是在大多数情况下，仍然依赖于梯形图（是IEC61131-3规定的编程语言的一种）。

很多低端PLC通过步进或直接输出来支持运动控制。利用价格更高的专用模块，则可以实现某些更高 级的运动控制，但是必须将这些模块增加到基本系统中去。即使这样，大多数设备仍然使用梯形图逻辑进行编程，这需要对编程环境具有较深入的了解，而编程环境则随着生产厂家的不同而有所不同，更高 级的功能通常由专用的功能块来实现。

运动控制器

在通用市场上，典型运动控制器一般包括插值运动（线性和圆形）、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动（使用传感器和位置锁存器）等。更古老的运动控制器则在每个轴上使用专用的输入、输出设备。运动输入包括启用、过行程限位器和解码输入（每个轴一或两个）；运动输出包括伺服指令（一般情况下为+/- 10 V的模拟量）和步进指令（步进或直接）。大多数控制器还包含一些具有基本功能的I/O。新控制器则依赖于诸如EtherCAT或Mechatrolink的网络来将控制信号传送给驱动器，并发送和接收数字I/O信号，这些I/O通过硬接线与驱动器直接连接。

在处理互联轴的运动时，典型的运动控制器无法与机器人控制器抗衡。在使用典型的运动控制器时，如果Z终结果是要运动到某个特定点，则必须为每个轴计算出正确的位置。机器人和其它带有机械互联机制的机械设备，则需要逆向运动学。使用逆向运动学，需要使用公式，将现实空间的特定点转换为单个位置信息，机器人的每个关节（或轴）利用这些位置信息，将机械互联的机械设备移动到目的点。由于范围比较广，而且变化也比较多，因此应用这些系统时，需要对专门的编程环境有相当深度的了解。 

一）PLC的类型

PLC按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。

整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。

二）输入输出模块的选择

输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。

可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。

考虑是否需要扩展机架或远程I/O机架等。

三）电源的选择

PLC的供电电源，除了引进设备时同时引进PLC应根据产品说明书要求设计和选用外，一般PLC的供电电源应设计选用220VAC电源，与国内电网电压一致。重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电。

如果PLC本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源。为防止外部高压电源因误操作而引入PLC，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。

四）存储器的选择

由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，一般要求PLC的存储器容量，按256个I/O点至少选8K存储器选择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。

五）冗余功能的选择

.控制单元的冗余

重要的过程单元：CPU（包括存储器）及电源均应1B1冗余。

在需要时也可选用PLC硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2重化或3重化冗余容错系统等。

.I/O接口单元的冗余

控制回路的多点I/O卡应冗余配置。

重要检测点的多点I/O卡可冗余配置。3）根据需要对重要的I/O信号，可选用2重化或3重化的I/O接口单元。

六）经济性的考虑

选择PLC时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，Z终选出较满意的产品。

输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响。在估算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。