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伺服控制系统！

伺服控制系统的控制方式

伺服驱动器主要有三种控制方式：

1、转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的*终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

谈到伺服驱动器我们就不得不提到西门子的V90系列，

 西门子模块6ES7136-6BA00-0CA0

西门子plc系列常有问题及解决办法组态王和多台西门子 S7-300、400PLC 通过 dp 协议通讯时，设备地址应如何定义？硬件连接：计算机中插入一块 CP5611（或 CP5613)可实现将多个 S7-300/400PLC连接在一条 DP 总线上。DP 协议设置：所有 PLC 必须设置的 DP Sle 站， CP5611(或 CP5613)要求通过 Simatic net 设置的 DP  master 站；3）组态王中设备地址定义：选择 PLC/西门子/S7-200 系列(DP)/Profibus-DP ，设备地址固定为  (该地址与从站 PLC 的地址设置无关)。

西门子模块6ES7136-6BA00-0CA0

功能

增加 SIMATIC S7-1200 的以太网接口

通过三个另外节点来设计小型、局域工业以太网

通过自动检测和自动交叉功能来自动检测数据传输速率

用于诊断和状态显示的 LED

网络拓扑结构和网络组态

可使用 CSM 1277 紧凑型交换机模块来实现各种网络拓扑结构。

将 SIMATIC S7-1200 连接在总线形拓扑结构中：

SIMATIC S7-1200 的至少一个 RJ45 接口保持闲置，例如，用于连接一个编程设备 (PG)

SIMATIC S7-1200 至上级网络的连接：

SIMATIC S7-1200 至少有 2 个 RJ45 端口未用，可以用来连接，例如，编程设备/操作面板（PG/OP）

带有一台 SIMATIC S7-1200 和三个其它以太网节点的小型局域网络设计

组态

CSM 1277 紧凑型交换机模块是一种非网管型交换机，无需进行组态。

故障诊断

下列信息可通过装置上的 LED 显示：

功率

端口状态

数据通讯

装S7-200西门子plc十分简便。只需遵循以下步骤。

面板安装

1. 使用上表中的尺寸，定位、钻孔和轻敲安装孔（M4或美国标准8号）。

 用适当的螺丝将模块固定在面板上。

 如果您使用的是扩充模块，将扩充模块带状电缆与存取门下方的扩充端口接头连接。

DIN横杆安装

 每隔75毫米将横杆固定在安装面板上。

2. 咔嚓一声打开（位于模块底部的）DIN夹片，并将模块背面扣在DIN横杆上。

 如果您使用的是西门子plc模块，将扩充模块带状电缆与存取门下方的扩充端口接头连接。

4. 将西门子plc模块向下旋转至DIN横杆位置，咔嚓一声将夹片关闭。请仔细检查夹片是否夹紧，模块是否安全地固定在横杆上。为了避免损坏模块，按安装孔的标记，而不要直接按模块前侧。